無線LAN戦車への道/目標

• 概要
• 背景
• 目標
  • ユーザインターフェース
  • ハードウェアインターフェース
    • 駆動系
    • センサー系
    • L-Card、モジュール間
    • L-Card、PC間
• その他

概要

無線LANでつながったPCから遠隔操作で操縦できるラジコン戦車を作る

背景

L-Cardを発見して以来、ラジコン戦車のシャーシにこいつを積み込んで制御したい、という願望が生まれ自立型ロボットみたいのを作るのは大変そうなので、まずは人手による制御で動くようにしようと思ったのです。

また、無線LANとした理由には、インターネット上のどこからでも操縦できるという利点があるからです。外にいながらおうちの戦車を操作です。（ハァハァ

目標

ユーザインターフェース

Joystickを接続した通常のPCを想定
ラジコンに取り付けられたカメラやその他のセンサーの情報を表示
ジョイスティックなどによる操作で、方向、速度、砲塔、砲身、主砲の制御を行う

ハードウェアインターフェース

駆動系

メインモーター（キャタピラの駆動）

ラジコンに付いていたモータを使用して、回転数フィードバックによる制御を行おうかと考えています

砲塔（左右

ステップ・モーターを使用予定

砲身（上下

ステップ・モーターを使用予定　既存の一方向にしか動かないのはやめよう・・・

主砲（エアガン

即時発射、スプリングを引いた状態で止まるように（あくまで目標ですからｗ

センサー系

速度

メインモーターの回転数を光の遮光か何かで検知

方角

電子コンパスと何か（ｗ）

砲塔の角度

可変抵抗か、遮光か・・・

砲身の角度

上に同じ

目標までの距離

超音波センサーを想定。もっと精度のいいものをつめたらいいなぁ・・・

視覚

USB 接続のカメラ

L-Card、モジュール間

USBを想定
現在はシリアルかGPIOか・・・

L-Card、PC間

無線LAN
その上のプロトコルは未定

その他

IPネットワークというリアルタイム性に欠けるネットワークを使う以上、ある程度の自立性が必要です（無通信時の処理や衝突回避など

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