-[[L-Card|http://www.laser5.co.jp/prodauct/embe/lc/16m.html]]を発見して以来、ラジコン戦車のシャーシにこいつを積み込んで制御したい、という願望が生まれ自立型ロボットみたいのを作るのは大変そうなので、まずは人手による制御で動くようにしようと思ったのです。
+L-Cardを発見して以来、ラジコン戦車のシャーシにこいつを積み込んで制御したい、という願望が生まれ自立型ロボットみたいのを作るのは大変そうなので、まずは人手による制御で動くようにしようと思ったのです。
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+また、無線LANとした理由には、インターネット上のどこからでも操縦できるという利点があるからです。外にいながらおうちの戦車を操作です。（ハァハァ
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+!!ハードウェアインターフェース
+!駆動系
+::メインモーター（キャタピラの駆動）
+:::ラジコンに付いていたモータを使用して、回転数フィードバックによる制御を行おうかと考えています
+::砲塔（左右
+:::ステップ・モーターを使用予定
-!!!参考URL
-自分への覚え書きも含めて
-http://www.laser5.co.jp/prodauct/embe/lc/16m.html
-http://www.narimatsu.net/nari_page/lcardPlus.html
+::砲身（上下
+:::ステップ・モーターを使用予定 既存の一方向にしか動かないのはやめよう・・・
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+::主砲（エアガン
+:::即時発射、スプリングを引いた状態で止まるように（あくまで目標ですからｗ
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+!センサー系
+::速度
+:::メインモーターの回転数を光の遮光か何かで検知
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+::方角
+:::[[電子コンパス]]と何か（ｗ）
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+::砲塔の角度
+:::可変抵抗か、遮光か・・・
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+::砲身の角度
+:::上に同じ
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+::目標までの距離
+:::超音波センサーを想定。もっと精度のいいものをつめたらいいなぁ・・・
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+::視覚
+:::USB 接続のカメラ
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+!L-Card、モジュール間
+==USBを想定==
+現在はシリアルかGPIOか・・・
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+!L-Card、PC間
+無線LAN
+その上のプロトコルは未定
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+!!!その他
+IPネットワークというリアルタイム性に欠けるネットワークを使う以上、ある程度の自立性が必要です（無通信時の処理や衝突回避など